В автобиографии Ивана Даниловича записано, что родился он в 1923 г. в эрзянском селе Напольное Алатырского уезда Симбирской губернии (ныне Порецкий район Чувашии). Позже в стихотворении «Горизонты» Пиняев писал:

Я родился не в граде стольном,
Я родился в селе Напольном.
Колыбель моя – луг с цветами,
С соловьиными голосами.
За отцовской избой метели –
Мои звонкие карусели.
Горизонты – сквозные дали –
У мальчишки покой отняли…

В 1931 г. будущий писатель пошел учиться в Напольновскую неполную среднюю школу, по окончании которой в 1937 г. продолжил обучение в Сияевской средней школе. Свои первые стихи Иван Данилович начал писать еще в школьные годы.
В 1941 г. Пиняев окончил школу и осенью этого же года был призван в армию. После окончания Ленинградского арттехучилища служил в действующей армии. Сначала он был арттехником дивизиона, затем начальником мастерской артполка, который с боями прошел Польшу, Румынию, Венгрию, Чехословакию. О том, как писатель воевал, он рассказал в своих стихах:

Было парню всего восемнадцать.
Но вручили шинель, сапоги…
Чтоб к победным вершинам добраться,
Я над бездною делал шаги.
Мне не стлали постель на кушетке –
Спал в снегу под неистовый гром.
Спал и, палец держа на гашетке,
Часто видел родительский дом.
Был готов я в минуту любую
Рухнуть в бездну и сгинуть в огне
За присурскую даль голубую
И за нашу герань на окне. (1973).

На фронте поэтом было написано немало стихов, все они наполнены любовью к родному краю, верой в победу («Родная сторона», «В землянке», «Перед атакой»). Стихи военных лет Ивана Даниловича были напечатаны в областной газете «Красная Чувашия», во фронтовых изданиях.
В 1946 г. писатель был демобилизован. Он поступил в Чувашский педагогический институт на литературный факультет. По окончании института с 1951 по 1955 г. Пиняев работал в редакции газеты «Советская Чувашия» заведующим отделом литературы и искусства.

В 1950-е годы имя писателя становится известным. В 1950 г. он делегат совещания писателей Поволжья в Сталинграде, а в 1951 г. – Всесоюзного совещания молодых писателей в Москве. Вскоре его назначили руководителем секции русских литераторов Чувашии, а затем редактором альманаха «Дружба». В эти годы Иван Данилович активно работал: стал писать не только стихи, но и прозу, выступал с очерками на современные темы, переводил с чувашского и мордовских языков.

Его произведения публиковались в центральных газетах «Труд», «Комсомольская правда», в журналах «Октябрь», «Наш современник», «Смена», «Советский воин». В Чувашском книжном издательстве вышли три поэтических сборника Пиняева. Самый первый – «Родные просторы», посвященный Великой Отечественной войне, – вышел в 1950 г. и обсуждался на писательской конференции Поволжья. Затем появились книги «Мирный разговор» (1953), «В родном краю» (1954).

В 1955 г. Иван Данилович переехал жить в Саранск. Два года (с 1955 по 1957) он трудился заведующим отделом культуры и быта в редакции газеты «Советская Мордовия», а потом перешел на работу в Мордовское книжное издательство в качестве заведующего редакцией художественной литературы. С 1961 по 1966 г. Пиняев был литконсультантом, а затем с 1971 по 1976 г. ответственным секретарем правления Союза писателей МАССР.

В Саранске писатель сразу же влился в творческую жизнь республики: писал стихи, статьи, очерки, готовил лекции, переводил на русский язык произведения эрзянских авторов, среди них: Серафим Вечканов, Яков Пинясов, Григорий Агейкин, Леонид Макулов.

В Мордовском книжном издательстве вышли следующие поэтические сборники Пиняева: «Моя подпись» (1956), «Новый дом» (1957), «Сирень» (1958), «Человеку надо быть красивым» (1968), «Наливается рожь» (1973), «Жизнь продолжается» (1984) и др. Лучшие поэтические произведения писателя составили сборники «Отцовская рубашка» (1973) и «Бессмертники» (1980), которые были опубликованы в Москве в издательстве «Современник».

Подвигу Героя Советского Союза М. П. Девятаева посвящена поэма «Мужество» (1961), в которой правдиво рассказано о жизни легендарного летчика.

Всего Пиняев выпустил более 20 поэтических сборников. За сборник «Человеку надо быть красивым» в 1969 г. он получил премию Комсомола Мордовии.

Не менее ярко Иван Данилович проявил себя в прозе. Боевой путь 326-й Рославльской Краснознаменной дивизии проследил он в романе «Шла дивизия вперед». Жизнь современного мордовского села изобразил в романе «Я люблю тебя».

В 1973 г. И. Д. Пиняеву присвоили звание заслуженного писателя МАССР.

Ивана Даниловича не стало 18 декабря 1979 г. в Саранске.